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新しいロボット(ほぼ完成)で練習会

新しいロボットがほぼ完成して、練習会に行って来ました。
(超音波センサーや周りをつける予定)

使った道具は、円切りカッター
ドリル・黒いゴム(差し込めるような形のもの)

全部ホームセンターで買えます。

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3輪なので、どう動くかという勉強や試走をしてみました。
3輪むつかしそうですね、、

練習会にて、なんとか前と横に進むことは出来ました。

新しいロボット制作(オム二3輪)

なかなか設計図が、なぞ?なので、とりあえず、一番下のオム二3輪の部分を作ってみました!

グリーンのビーズきれい〜。(下:写真)

1つ1つバラバラになっていたのを組み立てます。

roboko2
突然、「六角ナットがなくなった〜」と探し出した。

・・・。

・・・。

※六角ナットは数ミリの小さいパーツです。

 

mama2

 

 

 

 


 

何とか見つかり、前のロボットも分解して、
足りない六角ナットを集めました。

その後、付けるところを反対に付けて、
また外して付けるという、なぞの長い制作時間を費やし、
完成しました。(タイヤのところだけ)

六角ナットだけではなく、パーツはちょっと多めに買っておいた方がいいですね。。

下:完成写真

omini1 omuni2

いや、おかしいでしょ・・

せとうちオープンで途中まで調子が良かったのに、ボールをうまく追わなくなったということで、体調も良くなり、久しぶりロボットを触わりました。(先日のことです)

まずは、コンパス等のセンサー設定がない、ただ、まっすぐ動かしてみます。ところが・・

manga

片方が100で、片方が40で大丈夫〜って。

いやいや・・

そこで、上に上げて動かすと動くけど、置くと片方が動かない。
どちらにしても新しいセンサーを買うので、
その重量を込みの新しいロボットを作ろうということになりました。

昨日はチームで練習☆

土曜日はチームで練習でした。
ラボコキャプテンが真剣でかっこ良かった〜。

ここでまた1つ発見しました。

ラボコキャプテンはボールセンサーをパルスセンサーではない、同じく付いていた昔のタイプのセンサーをつけておりました。
こちらも1年以上経って気付いたので、ブログ発信します。

症状はボールセンサーが今のタイプと比べて、数値が格段に低いです。ちょっと離しただけで「1%」とかになってしまいます。

早速キャプテンはボールセンサーを変えてました!

cap
その横でうまく行かず、
すねたり、踊ったり?のロボコ・・
ど、どういう心境っ

illust

スペーサーのせいで?

ここでロボコチームの調子が悪い原因を書いてみます。

(ロボコがブログに書いて、同じように困っている人に広めようと言うことで書いております。ロボコ自身半年以上分からなかったそうです。)

同じような現象はもしかしたら、そうかも?

症状「ボールを追わない」

 

spacerスペーサーには2種類あって(もしかしたら、他にもあるかもしれないけど)金属のものと、樹脂のものがあります。
(形も2種類くらいあります)

 

組み立てのときに金属のものがついているのですが、これで組み立てると、ちょっぴり重たくなるスペーサーくんなのです。

しかし、ハード的な部分はまったく分からない私でも、このスペーサーを伝って、ボールセンサーの%の情報?が流れているかんじがするのは分かります。(そこ以外つながっているところがないから)

もしやと思い、ボールセンサーをコードでつないで、逆にスペーサーの情報を遮断するため、樹脂に変更しました。
(重さもこれで軽くなります)

すると・・・

探し出したではありませんかっ!

 

dekitaそのおかげで、ロボコチームの優秀なキャプテンのロボットは絶好調になりました!

 

せとうちオープンが楽しみです☆

ビックタイヤバージョン(2輪)

n1一番初めのロボットでは動きが遅くて、他のロボットと対決すると・・・

完全に負けてる・・

そんな動きにもっとパワフルなロボットにしたいと
まず、タイヤを大きくしてみたころの写真です。

IMG_0167
今は、オム二ホイールにしていますが、この時点ではこれでも嬉しかったですし、タイヤの動きをプログラミングするのも楽だったようです。

早くはなったけど、コンパスセンサーをつけて

ボールを追わない

などのジレンマを感じ始めた頃です。

uuプログラムを四苦八苦して仕上げても

追わない・・

 

そして、ボールを追わない原因がそれだけじゃないのに気付きました。

ジャパンオープンに行っている選手は少し遠くてもボールを追っています。しかし、この状態では距離が離れると、ボールを見つけることが出来ません。

何が悪いと思いますか。

これはロボコも数カ月前にやっと分かったことです。

 


ヒント:一番初めのロボットの状態が一番いい状態ではないということです。