今年も残りわずかとなりました。
２０日にノード大会を経て、２月にはブロック大会があります。
またも、新しくロボットを作り直すようで、
センサーも増やすみたいです。
ドキドキ・・・
今回は最終形態に近いかんじになるかもしれません。
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新しいロボット（ほぼ完成）で練習会
新しいロボットがほぼ完成して、練習会に行って来ました。
（超音波センサーや周りをつける予定）
使った道具は、円切りカッター
ドリル・黒いゴム（差し込めるような形のもの）
全部ホームセンターで買えます。
３輪なので、どう動くかという勉強や試走をしてみました。
３輪むつかしそうですね、、
練習会にて、なんとか前と横に進むことは出来ました。
新しいロボット制作（オム二３輪）
なかなか設計図が、なぞ？なので、とりあえず、一番下のオム二３輪の部分を作ってみました！
グリーンのビーズきれい〜。（下：写真）
１つ１つバラバラになっていたのを組み立てます。
突然、「六角ナットがなくなった〜」と探し出した。
・・・。
・・・。
※六角ナットは数ミリの小さいパーツです。
何とか見つかり、前のロボットも分解して、
足りない六角ナットを集めました。
その後、付けるところを反対に付けて、
また外して付けるという、なぞの長い制作時間を費やし、
完成しました。（タイヤのところだけ）
六角ナットだけではなく、パーツはちょっと多めに買っておいた方がいいですね。。
下：完成写真
いや、おかしいでしょ・・
せとうちオープンで途中まで調子が良かったのに、ボールをうまく追わなくなったということで、体調も良くなり、久しぶりロボットを触わりました。（先日のことです）
まずは、コンパス等のセンサー設定がない、ただ、まっすぐ動かしてみます。ところが・・
片方が１００で、片方が４０で大丈夫〜って。
いやいや・・
そこで、上に上げて動かすと動くけど、置くと片方が動かない。
どちらにしても新しいセンサーを買うので、
その重量を込みの新しいロボットを作ろうということになりました。
昨日はチームで練習☆
土曜日はチームで練習でした。
ラボコキャプテンが真剣でかっこ良かった〜。
ここでまた１つ発見しました。
ラボコキャプテンはボールセンサーをパルスセンサーではない、同じく付いていた昔のタイプのセンサーをつけておりました。
こちらも１年以上経って気付いたので、ブログ発信します。
症状はボールセンサーが今のタイプと比べて、数値が格段に低いです。ちょっと離しただけで「１％」とかになってしまいます。
早速キャプテンはボールセンサーを変えてました！
その横でうまく行かず、
すねたり、踊ったり？のロボコ・・
ど、どういう心境っ
スペーサーのせいで？
ここでロボコチームの調子が悪い原因を書いてみます。
（ロボコがブログに書いて、同じように困っている人に広めようと言うことで書いております。ロボコ自身半年以上分からなかったそうです。）
同じような現象はもしかしたら、そうかも？
症状「ボールを追わない」
スペーサーには２種類あって（もしかしたら、他にもあるかもしれないけど）金属のものと、樹脂のものがあります。
（形も２種類くらいあります）
組み立てのときに金属のものがついているのですが、これで組み立てると、ちょっぴり重たくなるスペーサーくんなのです。
しかし、ハード的な部分はまったく分からない私でも、このスペーサーを伝って、ボールセンサーの％の情報？が流れているかんじがするのは分かります。（そこ以外つながっているところがないから）
もしやと思い、ボールセンサーをコードでつないで、逆にスペーサーの情報を遮断するため、樹脂に変更しました。
（重さもこれで軽くなります）
すると・・・
探し出したではありませんかっ！
そのおかげで、ロボコチームの優秀なキャプテンのロボットは絶好調になりました！
せとうちオープンが楽しみです☆
ビックタイヤバージョン（２輪）
一番初めのロボットでは動きが遅くて、他のロボットと対決すると・・・
完全に負けてる・・
そんな動きにもっとパワフルなロボットにしたいと
まず、タイヤを大きくしてみたころの写真です。
今は、オム二ホイールにしていますが、この時点ではこれでも嬉しかったですし、タイヤの動きをプログラミングするのも楽だったようです。
早くはなったけど、コンパスセンサーをつけて
ボールを追わない
などのジレンマを感じ始めた頃です。
プログラムを四苦八苦して仕上げても
追わない・・
そして、ボールを追わない原因がそれだけじゃないのに気付きました。
ジャパンオープンに行っている選手は少し遠くてもボールを追っています。しかし、この状態では距離が離れると、ボールを見つけることが出来ません。
何が悪いと思いますか。
これはロボコも数カ月前にやっと分かったことです。
ヒント：一番初めのロボットの状態が一番いい状態ではないということです。